로봇손이 사람 손과 같이 유연하게 움직이기 위해서는 많은 관절과 구동기가 필요하며, 사람 수준의 힘을 내기 위해서는 큰 힘을 낼 수 있는 구동기와 높은 기어비의 감속기가 필요하지만, 이러한 구동기를 작은 손에 모두 넣기 위해서는 구동기와 기타 부품의 부피가 제한되므로, 본 기술 개발에서는 요소 부품들을 적절히 배치하고 기계적 요소들을 적절히 활용하여 원하는 성능의 로봇손을 사람 손 크기로 설계하고자 함

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