드론 시뮬레이션 소프트웨어는 다음과 같은 구조로 작동, PX4 flight stack SITL(가상 시뮬레이션 드론)은 Gazebo와 연동하여 동작, SITL은 Mavlink를 통해 ROS의 mavros 노드와 통신하며, 드론의 정보를 주고받음
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