본 고에서는 자율주행 분야의 라이다 기반 3D Sem. Seg.의 최근 연구 동향에 관해 살펴보고자 한다. 먼저 II장에서는 라이다 기반 3D Sem. Seg. 학습에 널리 활용되는 벤치마크(benchmark) 및 전처리 기법들에 관해 살펴보고, III장에서는 라이다 단독 또는 라이다-카메라의 융합을 기반으로 한 3D Sem. Seg. 분야의 연구 동향을 살펴본 후, IV장에서 본 고의 결론을 제시한다.

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