본 고에서는 비교적 최근에 개발된 협력형 SLAM 기술들을 중앙집중 방식과 분산 방식으로 구분하여 자세히 설명하고, 각각의 장단점을 비교한다. 먼저, II장에서는 중앙집중 방식의 협력형 SLAM 기술들의 원리와 이들의 장단점을 살펴본다. III장에서는 분산 방식의 협력형 SLAM 기술들의 원리와 이들의 장단점을 살펴본다. 이후에 II장과 III장에서 설명한 협력형 SLAM 기술들의 설계 목표와 그들의 장단점을 비교 분석한다. IV장에서는 본 고의 결론을 제시한다.

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