SF 소설과 영화에 단골손님으로 나오던 자율주행차량은 최근 기술 발전에 힘입어 더 이상 상상의 산물이 아니라 일상화된 현실로 자리잡고 있다. 자율주행차량은 주변 환경을 실시간으로 파악하고 차량 스스로 결정을 내려 운행이 가능하므로 기존에 볼 수 없던 새로운 혁신을 이끌어내어 차량 업계뿐만 아니라 관련 산업의 지형도를 바꾸고 있다. 본 고에서는 자율주행차량의 센서와 CPU/GPU 등 하드웨어 구성 요소를 설명한 다음에 본격적인 소프트웨어 기술 발전을 머신러닝과 딥러닝을 중심으로 설명한다. 전통적인 영상처리의 문제점을 정리한 다음에 이를 극복하기 위한 다양한 기술을 비교하며, 학습 과정에 필요한 데이터의 중요성과 시뮬레이터 개발 동향도 소개한다.